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Jetson Nano에서 PWM 동작시켜서 서보모터 돌리기 관련 기술/SBC(싱글보드컴퓨터) 2021. 10. 21. 서보모터(Servo Motor)는 계속 빙글빙글 돌아가는 DC모터와 달리 내장된 제어계측 회로에 의해서 입력된 만큼만 정확하게 움직이는 모터를 말하며, 일반적으로 그 회전 반경에 정해져 있는 경우(주로 0~180도)가 많습니다. 로봇의 관절 등에 많이 사용된다고 하네요. 전문가들이 보는 서보모터는 좀 더 상세한 특징과 정의 등이 있겠지만 저와 같은 비전문가라면 일단 저 정도로만 알고 있어도 좋을 것 같습니다. 그래서 지금 사용하고 있는 Jetson Nano에서 서보모터를 동작시켜 보기로 했습니다. 서보모터를 제어하려면 펄스 폭 변조(Pulse Width Modulation, PWM)라는 것을 사용해야 한다고 하더군요. PWM은 펄스 폭을 변조하는 방법을 이용해서 디지털 출력으로 아날로그 회로를 제어하는 ..
Jetson Nano에 VSCode 설치.. Nano는 ARM이었다. 관련 기술/SBC(싱글보드컴퓨터) 2021. 10. 10. 일반적인 강의자료를 준비하거나 간단한 개발을 위해서는 주로 Colab을 사용하거나 자체적인 Jupyter Notebook을 사용하고 있었습니다. 그런데 음성인식을 위해서 목소리를 녹음하고 STT를 동작시키고 결과를 또 GPIO 제어로 보내고..하려니 많이 불편하더군요. 그래서 Visual Studio Code를 설치하려고 했습니다. 그런데 공식 사이트에서 다운로드를 받아도 에러.. 터미널에서 명령어를 이용해봐도 에러.. 인터넷을 검색해가면서 해당하는 에러에 대해 설명하는 해결방법을 사용해도 모두 에러가 나더군요. 터미널에서 이것저것 다양하게 시도해보다가 그냥 VSCode는 포기하고 다른 에디터를 사용할까.. 하고 생각하던 중에... dpkg를 이용한 설치 명령을 실행해봤더니 아래와 같은 시스템 매칭 오류..
뇌와 세계, 어떻게 인간과 공존하는 인공지능을 만들 것인가(완독 전) 나의 일상 2021. 10. 6. 최근 너무 기술 서적만 보고 있는 것 같아서 교양서적을 읽자... 라고 생각하고 책을 샀습니다. 그런데 역시 기술 부분이 강조되어 있는 책이긴 하네요. ㅠㅠ 왠지 문학도서를 읽으려니 집중이 되지 않을 것 같아서 기술+교양 서적으로 사게 되었습니다. 옛날에는 문학도서를 많이 읽었던 것 같은데.. 그 때 만큼 마음에 여유가 없는 것인지도 모르겠습니다. 그나저나 이번 여름에는 책을 많이 샀네요. 올 여름에 산 책만 거의 100만원에 달하는 분량이네요. 그 덕에 한 달만에 교보문고 프리미엄 고객으로 분류되었습니다. ㅠㅠ 잡설은 이 정도로 하고.. 이 번에 산 책은 "뇌의 세계(미겔 니코릴리스 저/김성훈 역, 김영사, 2021.09.10 발행)", "어떻게 인간과 공존하는 인공지능을 만들 것인가(스튜어트 러셀 저..
레고 RCX 모터(43362) 동작시키는 방법 찾기 관련 기술/SBC(싱글보드컴퓨터) 2021. 9. 18. 지난 번에 레고 RCX의 테크닉 모터(43362)를 Jetson Nano에서 제어하기 위한 케이블을 만들었습니다. RCX 모터는 어떤 신호를 보내서 제어가 가능한지 여러 자료들을 찾아보고 검색도 해 보았는데 워낙 오래된 모델이라서 자료가 거의 없더군요. 그나마 찾은 자료들은 Lejos, NQC 등 자바나 유사C 언어 등으로 만들어진 라이브러리를 사용하는 법만 다루고 있어서 Jetson Nano에서 파이썬을 통해 제어하는 방법은 좀처럼 나오지 않았습니다. 또한 일반 DC모터를 제어하는 방법을 찾아서 응용해 보려고 검색했더니 책이나 인터넷이나 죄다 서보모터에 대한 글만 다루고 있네요. Jetson Nano는 GPIO의 핀 배열이 라즈베리파이와 거의 같다고 해서 라즈베리파이쪽 자료도 찾아보았지만 역시 죄다 서..
Facebook AI Research, 생성적 화자 언어 모델(GSLM) 오픈소스 공개 AI와 IT 이야기 2021. 9. 12. AI모델로 자연어 처리(Natural Language Process)를 하려면 학습을 위한 거대한 텍스트 데이터가 필수입니다. 그래서 Google, Naver 등의 대형 포털 사이트를 통해 데이터를 수집하는 대기업, 또는 데이터 확보에 대규모의 자금을 투입할 수 있는 기관들이나 접근이 가능했습니다. 그런데 이번에 Facebook AI가 텍스트에 의존하지 않는 자연어 처리 모델인 '생성적 화자 언어 모델(Generative Spoken Language Model, GSLM)'을 오픈 소스로 공개했다고 합니다. GSLM은 레이블링 데이터나 텍스트 없이 음성 데이터가 저장된 오디오 신호를 기반으로 동작한다고 하네요. 상당히 흥미로운 모델입니다. 자세한 내용은 인공지능신문의 '텍스트 없는 자연어처리?... 음성..
환경설정 하기 전에 일단 GPIO부터 사용해보자 관련 기술/SBC(싱글보드컴퓨터) 2021. 9. 11. Jetson Nano에 OS를 설치한 후, 이것저것 오류투성이인 환경을 설정하다가 문득 꼭 환경을 잘 맞춰놓고 해야하나.. 라는 의문이 들었습니다. 물론 모든 환경을 잘 맞춰두고 시작하면 앞으로 편하겠지만 반드시... 라는 것은 없으니까요. 환경설정 과정을 나중에 관련 강의에도 사용할 것이기때문에 이왕 할 것은 정확하게 준비해야 하니까 좀 느긋하게 오류들을 구경해 가면서 설정하자.. 라고 생각하게 되었습니다. 그래서 일단... 처음 OS를 설치하고 나면 어떤 상태인지부터 살펴보기로 했습니다. 먼저 NVIDIA 드라이버가 잘 설치되어 있는지부터 확인해 보았습니다. Edge Computing 환경에서 AI 프로그램을 돌려보기 위해서 Jetson Nano를 구매한 것이기때문에 CUDA를 사용하기 위해선 NVI..
현대차그룹과 보스턴 다이내믹스의 협업에 대한 기대 AI와 IT 이야기 2021. 9. 10. 현대차그룹이 '아틀라스(휴머노이드)', '스팟(개 로봇)'로 유명한 보스턴 다이내믹스의 인수를 지난 6월에 마무리했죠. 보스턴 다이내믹스사는 MIT에서 설립, 분사해서 나온 로봇회사로 '아틀라스', '스팟'을 통해서 기술력을 인정받고 있는 회사입니다. 그러나 자금력이나 경영능력이 좀 부족한건지... 회사의 상황이 그렇게 쉽게 흘러가지는 않더군요. 2013년에는 구글에 인수되었지만 별다른 성과를 내지 못한채 2018년에 소프트뱅크에 다시 인수되었죠. 소프트뱅크에서도 별다른 성과를 내지 못했습니다. 그러다가 이번에 현대차 그룹에서 약 1조원에 인수를 했습니다. 그런데 사실 '아틀라스'나 '스팟'은 사람들의 눈길을 끌기에는 좋지만 아직까지는 제대로 된 수익모델을 내기 어려운 로봇들입니다. 회사를 경영하는 입장..
Jetson Nano용 OS는 왜 이렇게 불안정한거지?? 관련 기술/SBC(싱글보드컴퓨터) 2021. 9. 10. 지난 글에서 Jetson Nano에 OS(Ubuntu 18.04 LTS 기반)를 설치하고 USB 사운드카드, CSI 카메라 설치까지 확인했습니다. 이제 개발환경을 구축해야 하는데... 환경 구축을 여러 번 반복하면서 느낀 점은.... 이거... 상당히 불안정하다.... 입니다. 뭔가 하나 설치하면 Error가 뜨고.... Warning이 뜨고... 어떻게 잘 해결해서 Jupyter Notebook을 설치하려고 하니 계속 설치 실패.. 역시 이것저것 건드려서 설치를 성공했더니 실행할때마다 터미널은 Error Message로 도배가 됩니다. 해결책을 찾아봤더니 이런 저런 의견은 있는데 모두 다 소용이 없더군요. 그러다가 하나 발견한 해결책은... 그냥 Jupyter Notebook을 실행하기 전에 크로미움 ..
지루한 AI 공부를 앞으로는 재미있게 해 보자 나의 일상 2021. 9. 8. AI분야는 기타 IT분야와 마찬가지로.. 아니 더 심각하게 공부해야 할 것이 많아지는 분야입니다. 해도해도 끝이 보이기보단 할게 더 늘어납니다. 그러다보니 점점 지루해지기 시작하더군요. 할 것은 많고 시간을 헛되이 보내면 안된다는 것도 알지만 계속 지루해집니다. 그래서 생각한 것이 재미를 찾자.. 라는 것입니다. 일반적인 AI 프로젝트, 영상 인식, 합성과 처리, 음성 인식, 데이터 분석과 예측 등... 사실 초반의 흥미를 만족시키고 나면 재미가 없습니다. 특히나 AI는 그 수행과정이 반복의 연속이라서 더 그렇죠. 그런데 실제로 어떤 물건을 만들고 조작하는 일이 추가되면 재미, 또는 호기심이 훨씬 커집니다. 그래서 뭔가 자잘한 것을 직접 만들면서 AI 기술을 접목시켜나가는 그런 취미생활에 가까운 활동을 ..
아두이노 점퍼 와이어로 Mindstorms RCX용 커넥터 고치기 관련 기술/SBC(싱글보드컴퓨터) 2021. 9. 8. 몇 가지 바쁜 일정을 수행하고 다시 Mindstorms RCX를 살펴보고 있습니다. 지난 글에서 말씀드린대로 오래된 Mindstorms RCX를 사용하는데에 가장 큰 걸림돌은 커넥터(케이블, 와이어)인 것 같습니다. 커넥터의 와이어가 열화되어서 쪼개지거나 부스러지는 등 문제가 많더군요. 이미 오래 전에 단종된 제품이라서 커넥터를 별도 구매하는 것도 불가능에 가깝고.. 무엇보다 Jetson Nano에서 사용하려면 적어도 한 쪽은 Mindstorms RCX용이 아니어야 한다는 것이 문제입니다. 일단 재구매는 어려우니 기존의 커넥터를 고쳐써야겠죠. 이것저것 검색을 해 보다가 관련 영상을 발견했습니다. https://www.youtube.com/watch?v=w7LwL71oYFE&t=1s Replace LEGO..


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