레고 RCX 모터(43362) 동작시키는 방법 찾기

지난 번에 레고 RCX의 테크닉 모터(43362)를 Jetson Nano에서 제어하기 위한 케이블을 만들었습니다.

RCX 모터는 어떤 신호를 보내서 제어가 가능한지 여러 자료들을 찾아보고 검색도 해 보았는데 워낙 오래된 모델이라서 자료가 거의 없더군요.

그나마 찾은 자료들은 Lejos, NQC 등 자바나 유사C 언어 등으로 만들어진 라이브러리를 사용하는 법만 다루고 있어서 Jetson Nano에서 파이썬을 통해 제어하는 방법은 좀처럼 나오지 않았습니다.

또한 일반 DC모터를 제어하는 방법을 찾아서 응용해 보려고 검색했더니 책이나 인터넷이나 죄다 서보모터에 대한 글만 다루고 있네요.

Jetson Nano는 GPIO의 핀 배열이 라즈베리파이와 거의 같다고 해서 라즈베리파이쪽 자료도 찾아보았지만 역시 죄다 서보모터만 다루고 있었습니다.

게다가 제가 가지고 있는 라즈베리파이 구형모델(RaspberryPi-1, B 모델)은 GPIO의 핀 배열도 다르더군요.

제가 가진 모델은 26핀, 그 이후에 나온 모델부터 40핀으로 바뀌었다고 합니다.

 

이것 저것 마구 찾아보니 모터 제어에는 PWM 모듈이 필요하고, Jetson Nano에는 PWM 기능을 GPIO에서 지원하지 않기 때문에 관련 모듈을 사서 장착해야 한다느니...

온갖 잡다한 정보들이 검색되는데 정작 필요한 레고 테크닉 모터를 제어하려면 어떤 단자로 어떤 크기의 전기신호(전압)를 보내야 하는지 말하는 곳은 한 군데도 찾지 못했습니다.

 

찾다가 지쳐서... 모터에서 끄집어낸 선이 2가닥이니까 그냥 건전지에 바로 물려보자.. 라고 아무 생각없이 물려봤더니...

모터가 돌아갑니다.

단자의 +/- 극성을 반대로 물려보니 반대방향으로 돌아가는군요.

 

허탈합니다.

 

아무튼...

그냥 필요한 전압(43362 모터는 최대 12V(위험), 권장 9V)을 단자별로 방향(순서)을 맞추어서 출력하기만 하면... 모터는 돌아갈 것 같습니다.

그냥... 9V 건전지만 연결하면 돌아간다... OTL