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SBC & ROS

로봇 운영체제(Robot Operating System, ROS) SBC & ROS 2023. 11. 1. 소프트웨어 개발자의 입장에서 로봇 제어에 대한 공부를 시작하려고 하면 ROS라는 용어를 접하게됩니다. ROS는 로봇 운영체제(Robot Operating System)의 약자이며, 위키피디아에서는 ROS를 다음과 같이 정의하고 있습니다. 로봇 운영체제(ROS,Robot Operating System)는 로봇 응용 프로그램을 개발할 때 필요한 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 일반적으로 사용되는 기능의 구현, 프로세스간의 메시지 패싱, 패키지 관리, 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구를 제공한다. ROS는 로봇 응용 프로그램 개발을 위한 운영체제와 같은 로봇 플랫폼이다. 하드웨어 플랫폼을 하드웨어 추상화로 포함하고 있으며, 로봇 응용 소프트웨어 개발을 지원을 위한 소프트웨어 플..
GPIO 핀을 이용하여 데이터 출력하기 SBC & ROS 2023. 3. 16. 컴퓨터 프로그램이란 데이터를 입력하여 우리가 원하는 형태로 가공한 후 우리가 알아볼 수 있는 형태로 출력하는 명령어들의 모임을 말합니다. 따라서 컴퓨터 프로그램의 필수 구성 요소는 데이터 입력, 프로세스, 데이터 출력이라고 할 수 있겠죠. 이번 글에서는 아두이노에서의 데이터 출력을 확인해 보겠습니다. 왜 입력이 먼저가 아니고 출력이 먼저냐.. 라고 하신다면... 일단 눈에 보이는 것이 먼저 나와야 뭔가 확인을 할 수 있으니까요. 데이터가 어찌 되었건.. 프로세스가 어찌되었건.. 일단은 뭔가가 눈에 보이기를 원합니다. 프로그램의 처리 결과도 출력이 없으면 애초에 확인이 안되는 것이니까요. 아두이노에서의 출력은 크게 3가지 형태로 볼 수 있습니다. 디지털 출력 아날로그 출력 펄스 폭 변조(Pulse Widt..
TinkerCAD를 이용하여 아두이노 없이 시뮬레이션을 통해 개발하기 SBC & ROS 2023. 3. 15. 아두이노를 이용하여 개발을 하고자할 때 아두이노 보드가 없다거나... 어떤 이유로 아두이노 보드를 사용할 수 없는 경우에는 어떻게 할까요? 또는 아두이노 개발 관련 내용을 문서로 만들고자 하는데 일일이 사진을 찍는 것이 힘들거나 사진의 해상도 등이 나빠서 다른 방법을 찾아야 할 경우에는 또 어떻게 할 수 있을까요? 이럴때에는 가상의 아두이노 보드를 이용하여 개발하고 테스트 해 볼 수 있다면 좋을 것 같습니다. Fritzing 아두이노와 같은 하드웨어의 회로를 설계할 때 사용할 수 있는 Fritzing이라는 오픈소스 도구입니다. 아마추어 또는 비전문가를 위한 전자 하드웨어 설계용 EDA CAD 소프트웨어이며 회로의 설계와 함께 프로토 타입을 실험하는 것에서부터 제작용 회로를 만드는 것까지 폭넓게 사용할 수..
첫 번째 작업: 아두이노에 내장된 LED 깜빡이기 SBC & ROS 2023. 3. 14. 아두이노가 수행하는 작업을 물리 컴퓨팅(Physical Computing)이라고 불리는 종류입니다. 물리 컴퓨팅이란 현실 세계에서 센서 등을 통해 아날로그로 구성된 세상의 신호, 자극, 감각을 입력으로 받고, 그에 대한 반응을 할 수 있는 상호 작용적인 물리계를 소프트웨어와 하드웨어를 사용하여 구축하는 작업을 의미합니다. 조금 어렵게 말하면 디지털 기술 및 장치를 이용하여 사용자로부터 물리적인 방식으로 정보를 입력받아(Sensors) 처리한 결과를 물리적인 방식으로 출력하는(Actuators) 컴퓨팅을 의미합니다. 그럼 첫 번째 Physical Computing을 수행해봅시다. 일단 개발환경을 설치해야 하는데 "아두이노 개발환경 설치"라고 검색해보면 잔뜩 나오니까 따로 다루지는 않겠습니다. 그냥 http..
아두이노와 그 종류들, 그리고 대략적인 개발 순서 SBC & ROS 2023. 3. 13. 단일 보드 컴퓨터(Single Board Computer, SBC)는 컴퓨터의 필수 구성 요소인 마이크로 프로세서, 메모리, 입출력 등의 기능을 갖춘 단일 회로 기판으로 구성된 컴퓨터를 말합니다. 단일 회로이기때문에 초소형, 저전력을 특징으로 가진 SBC들이 개발될 수 있었죠. 대표적으로 라즈베리파이, 젯슨나노 등을 들 수 있습니다. 물론 그 이전에도 다양한 SBC들이 있었지만 최근 가장 많이 사용되는 것은 라즈베리파이와 젯슨나노라고 볼 수 있습니다. 그런데 아두이노는 SBC는 아닙니다. SBC는 완전한 컴퓨터로 볼 수 있는데 아두이노는 완전한 컴퓨터라고 하기에는 기능적으로 부족하거든요. 아두이노는 단일 보드 마이크로 컨트롤러(Single Board Mircocontroller)로 분류됩니다. 단일 보드..
SBC(Single Board Computer) 학습도 시작해보자 SBC & ROS 2023. 3. 12. 문득 방을 둘러보니 아두이노 보드, 젯슨나노 키트가 굴러다니고 있었습니다. 예전에 SBC(Single Board Computer)를 공부해 보겠다고 구매했거나.. 컨퍼런스 같은 곳에서 기념품으로 받거나.. 기타 행사 등에서 이벤트로 받거나.. 했던 키트들이었죠. 그 외에도 다양한 센서류와 디스플레이 모듈, 서보모터 등등... 많은 것들이 여기저기 흩어져 있었습니다. 잔뜩 끌어모으기만 하고 업무나 기타 여러가지 이유를 핑계로 결국 제대로 써보지 않은 것들입니다. 도대체 몇 개나 있는지 살펴보자.. 싶어서 죄다 끄집어내어 수를 세어보았습니다. Arduino Uno: 8 Raspberry Pi B: 1 Raspberry Pi 4B: 1 NVIDIA Jetson Nano B01: 2 모아놓고 보니... 좀 심했..
Jetson Nano에서 PWM 동작시켜서 서보모터 돌리기 SBC & ROS 2021. 10. 21. 서보모터(Servo Motor)는 계속 빙글빙글 돌아가는 DC모터와 달리 내장된 제어계측 회로에 의해서 입력된 만큼만 정확하게 움직이는 모터를 말하며, 일반적으로 그 회전 반경에 정해져 있는 경우(주로 0~180도)가 많습니다. 로봇의 관절 등에 많이 사용된다고 하네요. 전문가들이 보는 서보모터는 좀 더 상세한 특징과 정의 등이 있겠지만 저와 같은 비전문가라면 일단 저 정도로만 알고 있어도 좋을 것 같습니다. 그래서 지금 사용하고 있는 Jetson Nano에서 서보모터를 동작시켜 보기로 했습니다. 서보모터를 제어하려면 펄스 폭 변조(Pulse Width Modulation, PWM)라는 것을 사용해야 한다고 하더군요. PWM은 펄스 폭을 변조하는 방법을 이용해서 디지털 출력으로 아날로그 회로를 제어하는 ..
Jetson Nano에 VSCode 설치.. Nano는 ARM이었다. SBC & ROS 2021. 10. 10. 일반적인 강의자료를 준비하거나 간단한 개발을 위해서는 주로 Colab을 사용하거나 자체적인 Jupyter Notebook을 사용하고 있었습니다. 그런데 음성인식을 위해서 목소리를 녹음하고 STT를 동작시키고 결과를 또 GPIO 제어로 보내고..하려니 많이 불편하더군요. 그래서 Visual Studio Code를 설치하려고 했습니다. 그런데 공식 사이트에서 다운로드를 받아도 에러.. 터미널에서 명령어를 이용해봐도 에러.. 인터넷을 검색해가면서 해당하는 에러에 대해 설명하는 해결방법을 사용해도 모두 에러가 나더군요. 터미널에서 이것저것 다양하게 시도해보다가 그냥 VSCode는 포기하고 다른 에디터를 사용할까.. 하고 생각하던 중에... dpkg를 이용한 설치 명령을 실행해봤더니 아래와 같은 시스템 매칭 오류..
레고 RCX 모터(43362) 동작시키는 방법 찾기 SBC & ROS 2021. 9. 18. 지난 번에 레고 RCX의 테크닉 모터(43362)를 Jetson Nano에서 제어하기 위한 케이블을 만들었습니다. RCX 모터는 어떤 신호를 보내서 제어가 가능한지 여러 자료들을 찾아보고 검색도 해 보았는데 워낙 오래된 모델이라서 자료가 거의 없더군요. 그나마 찾은 자료들은 Lejos, NQC 등 자바나 유사C 언어 등으로 만들어진 라이브러리를 사용하는 법만 다루고 있어서 Jetson Nano에서 파이썬을 통해 제어하는 방법은 좀처럼 나오지 않았습니다. 또한 일반 DC모터를 제어하는 방법을 찾아서 응용해 보려고 검색했더니 책이나 인터넷이나 죄다 서보모터에 대한 글만 다루고 있네요. Jetson Nano는 GPIO의 핀 배열이 라즈베리파이와 거의 같다고 해서 라즈베리파이쪽 자료도 찾아보았지만 역시 죄다 서..
환경설정 하기 전에 일단 GPIO부터 사용해보자 SBC & ROS 2021. 9. 11. Jetson Nano에 OS를 설치한 후, 이것저것 오류투성이인 환경을 설정하다가 문득 꼭 환경을 잘 맞춰놓고 해야하나.. 라는 의문이 들었습니다. 물론 모든 환경을 잘 맞춰두고 시작하면 앞으로 편하겠지만 반드시... 라는 것은 없으니까요. 환경설정 과정을 나중에 관련 강의에도 사용할 것이기때문에 이왕 할 것은 정확하게 준비해야 하니까 좀 느긋하게 오류들을 구경해 가면서 설정하자.. 라고 생각하게 되었습니다. 그래서 일단... 처음 OS를 설치하고 나면 어떤 상태인지부터 살펴보기로 했습니다. 먼저 NVIDIA 드라이버가 잘 설치되어 있는지부터 확인해 보았습니다. Edge Computing 환경에서 AI 프로그램을 돌려보기 위해서 Jetson Nano를 구매한 것이기때문에 CUDA를 사용하기 위해선 NVI..


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